針灸療法早見于戰國時代問世的《黃帝內經》一書。《黃帝內經》說:"藏寒生滿病，其治宜灸"，便是指灸術，其中詳細描述了九針的形制，并大量記述了針灸的理論與技術。兩千多年來針灸療法一直在中國流行，并傳播到了世界。而針灸的出現，則更早。

遠古時期，人們偶然被一些尖硬物體，如石頭、荊棘等碰撞了身體表面的某個部位，會出現意想不到的疼痛被減輕的現象。古人開始有意識地用一些尖利的石塊來刺身體的某些部位或人為地刺破身體使之出血，以減輕疼痛。人們已掌握了挖制、磨制技術，能夠制作出一些比較精致的、適合于刺入身體以治療疾病的石器，這種石器就是古老的醫療工具砭石。人們就用"砭石"刺入身體的某一部位治療疾病。

砭石在當時還更常用于外科化膿性感染的切開排膿，所以又被稱為針石或 石。《山海經》說:"有石如玉，可以為針"，是關于石針的早期記載。中國在考古中曾發現過砭石實物。可以說，砭石是后世刀針工具的基礎和前身。

《山海經》灸法產生于火的發現和使用之后。在用火的過程中，人們發現身體某部位的病痛經火的燒灼、烘烤而得以緩解或解除，繼而學會用獸皮或樹皮包裹燒熱的石塊、砂土進行局部熱熨，逐步發展以點燃樹枝或干草烘烤來治療疾病。

經過長期的摸索，選擇了易燃而具有溫通經脈作用的艾葉作為灸治的主要材料，于體表局部進行溫熱刺激，從而使灸法和針刺一樣，成為防病治病的重要方法。由于艾葉具有易于燃燒、氣味芳香、資源豐富、易于加工貯藏等特點，因而后來成為了主要的灸治原料。

"砭而刺之"漸發展為針法，"熱而熨之"漸發展為灸法，這就是針灸療法的前身